Podľa legendy ho vytvoril pôvodný majiteľ hrachovského hradu, český rytier Hraško, ktorý osade založenej jeho ľudom dal svoje meno (Ľ. Kubáni: „Valgatha“). Postupne sa dotváral z pôvodného Hrachou, cez Harahou (1360), Hrachowo, maďarské Ráhó, Rimaráhó (1808) až do dnešnej podoby Hrachovo.